تلفیق سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه و سیستم موقعیت یاب جهانی با استفاده از فیلتر ذره ای تطبیقی فازی
thesis
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شیراز - دانشکده مهندسی برق و الکترونیک
- author مصطفی رفیعی
- adviser مختار شاصادقی بهروز صفری نژادیان
- publication year 1392
abstract
ناوبری اینرسی تلفیق شده با ناوبری های کمکی مانند gps کارایی سیستم های ناوبری اینرسی را بطور قابل ملاحظه ای افزایش داده است. سیستم های ناوبری اینرسی بطور مستقل قادر به محاسبه موقعیت وسیله بدون نیاز به منبع خارجی می باشد. اگرچه خطاهای موجود در سنسورها باعث شیفت قابل ملاحظه ای در خروجی می شود. در حال حاضر سیستم های ناوبری تلفیقی بیشتر از فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) و فیلتر کالمن خنثی (ukf) استفاده می کنند. دراین فیلترها فرض بر گوسی بودن نویز می باشد که در سیستم هایی با خاصیت غیرخطی بالا فرضی غیر واقعی می باشد. فیلتر ذره ای یک فیلتر غیر خطی غیرگوسی می باشد که محدودیت¬های دو فیلتر ذکر شده را ندارد. اصلی ترین مشکل فیلتر ذره ای حجم محاسباتی این فیلتر می باشد. انتخاب تعداد ذرات در فیلتر ذره ای بسیار مهم می باشد زیرا تعداد ذرات دقت فیلتر و حجم محاسبات را به شدت تحت تاثیر قرار می¬دهد. در این پایان نامه یک روش تطبیقی فازی برای تعیین تعداد ذرات براساس دقت فیلتر ذره ای و محدودیت¬های محاسباتی ارائه شده است. همچنین رابطه بین حجم محاسباتی و تعداد ذرات بررسی شده است. در آخر مقایسه ای بین عملکرد فیلتر ذره ای فازی تطبیقی و فیلتر توسعه یافته انجام شده است.
similar resources
مروری بر روشهای تلفیق سیستم ناوبری اینرسی و موقعیت یاب جهانی و بررسی رویکردهای نو در این زمینه
یکی از روشهای مهم کاهش خطای ناوبری اجسام در حال حرکت اعم از زمینی، دریایی و هوایی تلفیق سیستم ناوبری اینرسی و سیستم موقعیتیاب جهانیاست. این تحقیق شامل مقدمهای بر سیستم ناوبری اینرسی، سیستم موقعیتیاب جهانی و روشهای تلفیق دو سیستم و مسائل مهم در زمینه تلفیق است. به این منظور مهمترین تحقیقات انجامشده توسط محققین داخلی و خارجی مورد بررسی قرار گرفته است. علاوه بر طرح مباحثی نظیر استفاده از ...
full textبهبود تلفیق دادههای سیستم ناوبری اینرسی ارزان قیمت و ماهوارهای با استفاده از شبکة عصبی GMDH
امروزه رویکرد تلفیق دادههای سامانۀ ناوبری اینرسی ارزان قیمت و ماهوارهای بهمنظور بالابردن دقت و قابلیت اطمینان مرسوم شده است. خوداتکایی، نرخ بالای تعیین دادهها، ارائۀ دادههای دورانی و البته محدودیت کاهش دقت با گذشت زمان در سامانههای ناوبری اینرسی و همچنین، نرخ پایین دادهها، ارائهنشدن دادههای دورانی و انسداد یا اختلال در دریافت دادههای GNSS، توفیق روزافزون این رویکرد را سبب شده است. همچ...
full textتلفیق ناوبری اینرسی با سامانة کمک ناوبری تعیین موقعیت برای افزایش دقت ناوبری در فضا
سیستم ناوبری اینرسی، راه حلی ایدهآل برای تشخیص حرکتهای با دینامیک سریع و با دقت بالاست، اما دقت خروجی موقعیت و وضعیت این سیستم با گذشت زمان کاهش چشمگیری پیدا میکند. از طرف دیگر، سیستم موقعیتیابی جهانی قادر است همواره با یک دقت متوسط - در حدود چند متر خطا- موقعیت خود را در اطراف زمین مشخص کند. اما سیستم موقعیتیابی جهانی نیز به تنهایی برای ناوبری ماژولهای فضایی و مداری کافی نیست، زیرا اطلاع...
full textجبرانسازی خطاهای سرعت و موقعیت یک سیستم ناوبری تلفیقی اینرسی سماوی بهکمک هموارسازی و فیلتر کالمن درجه دوم
هدف نوشتار حاضر جبران خطای سرعت و موقعیتی است که در ابتدای عملکرد حساسهی ستارهنگر در یک سیستم ناوبری تلفیقی اینرسی/سماوی وجود دارد. این دو سیستم ناوبری بهوسیلهی فیلتر کالمن درجه دوم تلفیق شدهاند. بهمنظور حل دقیق معادلات ناوبری، از الگوریتم انتگرالگیری دیجیتال استفاده شده است. بهعلاوه، بهمنظور کاهش بار محاسباتی، در تمامی مراحل ناوبری و تلفیق از کواترنیونها استفاده شده است. با استفاده ...
full textکاربرد جبر خطی در سیستم موقعیت یاب جهانی یا GPS
سیستم موقعیتیاب جهانی $GPS$ یک سیستم ناوبری است که از مجموعهای از ماهوارهها که به دور زمین در گردش هستند، تشکیل شده است. این سیستم با دریافت سیگنال از حداقل 3 ماهواره قادر خواهد بود موقعیت مکانی، سرعت و اطلاعات زمانی را محاسبه و در قالبهای کاربردی نمایش دهد. جالب است بدانید که در این سیستم از محاسبات ریاضی نسبتا سادهای استفاده شده است. این مقاله به منظور آشنایی علاقهمندان جوان به ن...
full textافزایش دقت ناوبری با جبران سازی پیش از پرتاب به وسیله گرانش و دوران زمین برای سیستم های ناوبری متصل به بدنه
بهترین کالیبراسیون برای حسگرهای اینرسی با گذر زمان اعتبار خود را از دست می دهد. در این مقاله یک روش عملیاتی برای جبران خطای مدل سازی حسگرهای بلوک ناوبری اینرسی متصل به بدنه پیشنهاد شده است تا احتیاج به کالیبراسیون مجدد را به میزان قابل قبولی جبران کند. با توجه به نیاز بلوک های متصل به بدنه به میز مخصوص برای کالیبراسیون، این روش باعث افزایش در دسترس بودن وسیله ای میشود که بلوک ناوبری در آن...
full textMy Resources
document type: thesis
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شیراز - دانشکده مهندسی برق و الکترونیک
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023